移动POS机:SINAMICS V90 PN 指导手册 第7章 回参考点功能

SINAMICS V90 PN 指导手册 第7章 回参考点功能

如果伺服是增量式编码器,共有三种回参考点模式,分别是

  • 通过数字量输入信号REF设置回参考点
  • 通过外部参考挡块和编码器零脉冲回参考点
  • 仅通过编码器零脉冲回参考点

如果伺服是绝对值编码器,除了这三种以外,还可以通过“ABS”调整绝对值编码器,即将当前位置设为零位。

使用报文79111时,可以通过PROFINET控制字STW1.11设置开始回参考点,其中STW1.11=1:开始回参考点;STW1.11=0:停止回参考点

通过数字量输入信号REF设置回参考点(p29240=0)

设置回参考点的前提

  • 伺服电机必须处于“伺服开启”状态且保持静止
  • 信号REF在以下情况下必须是OFF状态:

-上电前

-从另一个回参考点模式切换到该模式时

-从另一种控制模式切换到基本定位器控制模式时

使用报文111时,可通过POROFINET控制字POS_STW2.1设置数字量输入信号REF POS_STW2.1=1:设置参考点;POS_STW2.1=0:不设置参考点;

使用报文110时,可通过POROFINET控制字POS_STW.1设置数字量输入信号REF POS_STW.1=1:设置参考点;POS_STW.1=0:不设置参考点;

使用报文7和9时,可通过数字量输入设置数字量输入信号REF

在信号REF触发上升沿时,当前位置设置为零,伺服驱动回参考点完成:

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通过外部参考点挡块和编码器零脉冲回参考点(p29240=1)

在该回参考点模式下,可以选择使能或禁用反向挡块。若反向挡块激活,则当电机找到参考点挡块之前先到达反向挡块时,搜索变为反向,再继续寻找参考点挡块。

使用报文111时,可通过POROFINET控制字POS_STW2.2设置数字量输入信号REF POS_STW2.2=1:设置参考点;POS_STW2.2=0:不设置参考点;

使用报文110时,可通过POROFINET控制字POS_STW.2设置数字量输入信号REF POS_STW.2=1:设置参考点;POS_STW.2=0:不设置参考点;

使用报文7和9时,可通过数字量输入设置数字量输入信号REF

回参考点时反向挡块禁用(p29239=0)

运行至参考点挡块

回参考点由控制字STW1.11触发。然后,伺服驱动加速至p2605指定速度来搜索参考点挡块。搜索方向由p2604定义。当到达参考点挡块后(REF:0→1),伺服电机减速至静止状态。

运行至零脉冲

到达参考点挡块后,伺服电机再次加速至p2608指定的速度,运行方向与p2604的定义相反,信号REF关闭(REF:1→0).伺服电机继续运行直至到达第一个零脉冲。

运行至参考点

当到达第一个零脉冲后,伺服驱动开始以p2611指定速度向p2600定义的参考点运行。伺服电机到达参考点(p2599)后,信号REF OK输出(0→1).设置STW1.11为0,回参考点成功。

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其中有三个速度设定,分别是

  1. 搜索挡块的速度(p2605)
  2. 搜索零脉冲的速度(p2608)
  3. 搜索参考点的速度(p2611)

执行步骤总结如下:

  1. 设置相关参数

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2.使用报文7和9时,配置信号REF

3.设置STW1.11(0→1),开始回参考点。

4.伺服驱动到达参考点,信号REFOK输出(0→1)

5.将控制字STW1.11设为0,回参考点成功。

回参考点时反向挡块使能(p29239=1)

运行至参考点挡块

回参考点由控制字STW1.11触发。然后,伺服驱动加速至p2605指定速度来搜索参考点挡块。搜索方向由p2604定义。如果伺服在找到参考点挡块前先到达反向挡块,则搜索方向反向,继续在反方向寻找参考点,当到达参考点挡块后(REF:0→1),伺服电机减速至静止状态。

运行至零脉冲

到达参考点挡块后,伺服电机再次加速至p2608指定的速度,运行方向与p2604的定义相反,信号REF关闭(REF:1→0).伺服电机继续运行直至到达第一个零脉冲。

运行至参考点

当到达第一个零脉冲后,伺服驱动开始以p2611指定速度向p2600定义的参考点运行。伺服电机到达参考点(p2599)后,信号REF OK输出(0→1).设置STW1.11为0,回参考点成功。

时序图如下:一共两种情况,一种是搜索方向面向参考点挡块,另一种是搜索方向背向参考点挡块

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搜索方向面向参考点

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搜索方向背向参考点

设定的速度和方向参数如下:

  1. 搜索挡块的速度(p2605)
  2. 搜索零脉冲的速度(p2608)
  3. z搜索参考点的速度(p2611)

执行步骤总结如下:

  1. 设置相关参数

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2.将p29239设为1以使能反向挡块

3.使用报文7和9时,配置信号REF

4.设置STW1.11(0→1),开始回参考点。

4a. 通过报文111回参考点

-开始回参考点之前,若停止挡块使能(高电平),PLC会通过POS_STW2.15

(0→1) 禁用停止挡块;停止挡块禁用后,PLC不会再执行任何动作

POS机领取-开始回参考点后,如果伺服电机到达反向挡块,搜索方向反向,否则伺服驱动会继续以p2604定义的方向搜索参考点挡块,到达参考点挡块后,PLC通过POS_STW2.15(0→1)使能停止挡块

4b.通过报文7、9、110回参考点

开始回参考点后,驱动禁用停止挡块,伺服电机开始搜索参考点挡块,如果伺服电机到达反向挡块, 则搜索方向反向,否则伺服驱动会继续以p2604定义的方向搜索参考点挡块,到达参考点挡块后,驱动使能停止挡块

5.伺服驱动到达参考点,信号REFOK输出(0→1)

6.将控制字STW1.11设为0,回参考点成功。

仅通过编码器零脉冲回参考点(p29240=2)

在该模式下,可选择使能或禁用反向挡块。若使能,则伺服电机在找到零脉冲之前先到达反向挡块,搜索方向反向,伺服电机继续在反方向搜索零脉冲。

回参考点时反向挡块禁用(p29239=0)

运行至零脉冲pos机怎么用

回参考点由控制字STW1.11触发,然后,伺服驱动加速到p2608指定速度,运行方向由p2604定义

运行至参考点

达到第一个零脉冲后,伺服驱动开始以p2611指定的速度向p2600定义的参考点运行。伺服电机到达参考点p2599后,信号REFOK输出(0→1),将控制字STW1.11设为0 ,回参考点成功。

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  • 搜索零脉冲的速度(pos机套现p2608)
  • 搜索参考点的速度(p2611)

执行步骤总结如下:

  1. 设置相关参数

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2.设置STW1.11(0→1),开始回参考点。

3.伺服驱动到达参考点,信号REFOK输出(0→1)

4.将控制字STW1.11设为0,回参考点成功。

回参考点时反向挡块使能(p29239=1)

运行至零脉冲

回参考点由控制字STW1.11触发,然后,伺服驱动加速到p2608指定速度,运行方向由p2604定义,如果伺服电机在找到第一个零脉冲之前先到达反向挡块,搜索方向反向,伺服继续在反方向寻找零脉冲

运行至参考点

达到第一个零脉冲后,伺服驱动开始以p2611指定的速度向p2600定义的参考点运行。伺服电机到达参考点p2599后,信号REFOK输出(0→1),将控制字STW1.11设为0 ,回参考点成功。

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  • 搜索零脉冲速度p2608
  • 搜索参考点速度p2611

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搜索方向背向参考点挡块

  • 搜索零脉冲速度p2608
  • 搜索参考点速度p2611

执行步骤总结如下:

  1. 设置相关参数

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2.将p29239设为1以使能反向挡块

3.设置STW1.11(0→1)从而开始回参考点

3a. 通过报文111回参考点

-开始回参考点之前,若停止挡块使能(高电平),PLC会通过POS_STW2.15

(0→1) 禁用停止挡块;停止挡块禁用后,PLC不会再执行任何动作

-开始回参考点后,如果伺服电机到达反向挡块,搜索方向反向,否则伺服驱动会继续以p2604定义的方向搜索参考点挡块,到达参考点挡块后,PLC通过POS_STW2.15(0→1)使能停止挡块

3b.通过报文7、9、110回参考点

开始回参考点后,驱动禁用停止挡块,伺服电机开始搜索参考点挡块,如果伺服电机到达反向挡块, 则搜索方向反向,否则伺服驱动会继续以p2604定义的方向搜索参考点挡块,到达参考点挡块后,驱动使能停止挡块

4.伺服驱动到达参考点,信号REFOK输出(0→1)

5.将控制字STW1.11设为0,回参考点成功。


END


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